關鍵詞：多旋翼無人機，對稱變形，同步變形
技術方案：智能體位姿追蹤系統
研究背景
四旋翼無人機因其結構簡單、控制方便、機動性強等特點，已經廣泛應用于、民用等各種場景。
無人機按軸距不同可以分為多種尺寸，大型無人機具有更大的扭矩輸出和更高的平衡能力，可以穩定飛行執行空中任務；小型多旋翼則具有更高的靈活性和機動性，可以在狹窄空間中快速移動。
傳統無人機很難同時具有以上兩種優勢。因此需要一種可變形的多旋翼無人機，以滿足不同場景的飛行任務。
可變性無人機
哈爾濱工業大學（深圳）提出
基于SNIAE-SSE機制的可伸縮變形四旋翼無人機
哈爾濱工業大學（深圳）的團隊提出一種不相交角度單元（SNIAEs）與直剪式單元（SSEs）組合的機械結構，并基于該機構設計出一種新型可擴展的對稱同步變形多旋翼無人機。采用該變形單元機構的可變形無人機具有驅動自由度單一、變形響應速度快和機構變形比大等優點。
SNIAE-SSE結構無人機不同伸縮狀態
動作捕捉系統獲取無人機階躍響應數據
建立動力學模型
傳統四旋翼無人機動力學本身具有強耦合性和高擾動敏感性的特征，新構型的四旋翼無人機的系統動態更為復雜。
為了建立準確的可變無人機臂動力學模型，研究人員采用了系統辨識方法，利用凌云光·元客視界提供的光學動作捕捉系統，通過在無人機上粘貼反光標記點，采集臂長動態變化結果，測量無人機懸停時機臂的階躍響應數據。然后利用Matlab系統辨識工具箱分別解算出無人機在折疊和展開過程中的可伸縮臂動力學模型，可以看出模式識別模型中測量結果和模擬結果具有很高的一致性。
辨識模型式的測量臂長與模擬臂長結果對比
為了驗證在不同場景下該無人機的飛行動態特性，研究人員進行了懸停、拋出、穿越窄窗實驗。
懸停試驗結果
拋出實驗結果
穿越窄窗實驗結果
結果表明，該可伸縮四旋翼無人機即使在機身快速折疊和展開變形的情況下也能保持穩定的飛行狀態，其具有很強的快速適應復雜和動態變化環境的能力。
這一設計方法有望在未來的無人機領域得到廣泛應用，并為多旋翼飛行器的設計和開發提供了新的思路和解決方案。
國產動作捕捉系統助力高校科研
元客視界是凌云光設立的全資子公司，主要面向元宇宙虛擬現實、Web3.0時代數字人、沉浸媒體、全息通信、計算光學成像等應用，已形成光場建模、運動捕捉、全景成像、XR 拍攝等在內的產品布局。
FZMotion光學運動捕捉系統是元客視界自主開發的運動捕捉采集與分析系統，可以實時跟蹤測量并記錄三維空間內點的軌跡、剛體的運動姿態以及人體動作，空間定位精度可以達到亞毫米級。
FZMotion高精度系列相機 助力智能體科研
FZMotion動捕系統在無人機室內定位、仿生機器人運動規劃、機械臂示教學習、氣浮臺位姿驗證、水下運動捕捉等領域得到廣泛應用，目前已經與清華大學、中國科學技術大學、北京大學、北京理工大學、哈爾濱工業大學等高校開展合作。凌云光·元客視界致力于為高校提供完備的解決方案，助力科研發展。
參考文獻：
[1] Yang T, Zhang Y, Li P, et al. Sniae-sse deformation mechanism enabled scalable multicopter: Design, modeling and flight performance validation[C]//2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2020: 864-870.
